Le chapitre sur la contemplation des postures du corps du mahāsatipaṭṭhāna sutta instruit au bhikkhu d’observer ses postures de façon méticuleuse et d’en contempler les facteurs d’origine et de dissolution. Ceux qui connaissent l’Abhidhamma contemplent l’ignorance passée, le désir passé, le kamma passé ou la nourriture présente comme les facteurs d’origine ou les causes des postures du corps et leur absence comme la cause de leur disparition, les autres contemplent simplement l’apparition ou la disparition du phénomène. Aux stades vipassanā successifs de la compréhension, des apparitions et disparitions et de la dissolution, ces facteurs apparaissent de plus en plus clairement.
Le sutta poursuit : « ou sa conscience du corps est maintenue dans la mesure nécessaire au développement de la connaissance et de l’attention ». Le yogi ne voit plus un être ou une entité permanente aux stades plus avancés. Voyant les phénomènes apparaître et disparaître, il ne s’y attache plus et ne les saisit plus. Il éteint le désir et l’attachement pour les choses observées (élimination momentanée) et ainsi, à terme, aussi pour les choses non observées (élimination temporaire).
Vient ensuite le chapitre de la contemplation du corps relatif aux claires compréhensions. Lorsque le bhikkhu s’en va et s’en revient, lorsqu’il regarde devant lui ou de côté, étend ou replie ses membres, revêt sa robe ou prend son bol, mange, boit, marche, satisfait ses besoins naturels, est debout, assis, en marche, endormi ou éveillé, parle ou se tient silencieux, il le fait avec claire compréhension. Les sutta contiennent souvent l’expression : « ardent, comprenant clairement, attentif », mais en réalité la claire compréhension (paññā ou sampajañña) vient après l’attention (sati) et il faut aussi qu’intervienne d’abord le facteur de la concentration (samādhi).
Selon le commentaire la claire compréhension est correcte (précise, sans confusion avec d’autres objets), profonde (pénétrante ou entière) et équilibrée (ne laisse pas le désir, l’attachement ou l’aversion se manifester).
La première des quatre claires compréhensions est la compréhension du but. Il faut éviter d’agir abruptement, poussé par le désir. Les bhikkhū, mais aussi les laïcs, doivent se demander si c’est utile et bénéfique. Visiter un temple ou rendre hommage à l’arbre de la bodhi par exemple peut éveiller la joie, qui peut être vue ensuite comme impermanente et mener à l’illumination. Rendre visite au sangha ou aux aînés permet de recevoir des conseils qui peuvent nous élever spirituellement. Contempler des cadavres et l’aspect repoussant du corps peut aussi mener aux jhāna puis à la libération. Du temps du Buddha, un novice parti chercher du bois tomba sur un cadavre, contempla l’aspect répugnant du corps et atteint successivement les jhāna et les trois premiers stades d’illumination. Il allait atteindre le dernier stade quand le moine avec lequel il était venu l’appela. Très obéissant, il interrompit sa pratique et appela le moine pour qu’il le rejoigne, lui permettant à lui aussi de contempler le cadavre et d’atteindre le troisième stade d’éveil. Ils avaient tous deux compris le caractère bénéfique de cette action.